Akhirnya jadi juga nih Robot hehehhe, Robot Garapan Saya, Eko Budi Satriyo, dan Giovani Satria serta guru pembimbing kami "koh Deddy" (Pak Deddy) dari FTEK. Wah ini robot merupakan karya terakhir kami angkatan 000000 Smanssa Robotic Club SMAN 1 SALATIGA. Robot yang bertemakan lingkungan ini merupakan robot pembuang sampah otomatis dengan bantuan Tempat sampah iTrash. Robot dan Tempat sampah terjadi simbiosis Mutualisme Pengen tau cara kerja robot? nih ada sedikit pembahasan
Desain Robot iTrash saya menggunakan Solid WorK
Bersama Eko Budi Satriyo, dan Giovani Satriya terciptalah Robot iTrash
Penelitian dan pembuatan robot iTrash telah menjadikan suatu teknologi baru, dalam memanfaatkan ATmega 32 sebagai prosessor pada robot. Pembuatan mekanik memungkinkan robot memiliki bentuk dan ukuran yang sesuai dengan kemampuan robot untuk mengambil sampah pada tempat sampah robot iTrash. Pembuatan tiang LCD memungkinkan untuk tempat peletakan LCD pada robot. LCD berguna agar manusia yang melihat robot ini, mampu untuk mengerti aktivitas yang robot sedang lakukan, sehingga manusia dapat memantau robot tersebut, dan mengerti apakah robot tersebut error, atau tidak. Jika robot ini mengalami error, maka kita akan diberi sinyal dan melihat LCD, jadi kegunaan LCD sebagai indikasi kerja robot, dan indikasi kerusakan pada robot.
Penggunaan Motor Servo di dalam menjalankan ban robot, ternyata sangat baik di dalam penggerakan robot, karena robot memiliki beban yang berat sehingga robot membutuhkan penggerak yang memiliki tingkatan torsi yang besar, selain torsi yang besar terhadap penggerakan ban, motor servo juga sangat membantu sekali dalam penurunan sampah dari bak ke tempat pembuangan akhir sampah, dengan cara memiringkan bak sampah. Dengan torsi yang besar sangatlah menguntungkan dibandingkan dengan menggunakan motor dc yang hanya memiliki kecepatan yang tinggi tetapi memiliki torsi yang kecil.
Selain pemilihan motor servo sebagai mekanik penggerak robot, pemilihan alumunium di dalam mekanik juga sangat menentukan kualitas robot, dengan menggunakan alumunium ketebalan 2 cm di dalam pembuatan chasis, robot lebih kokoh, dan tidak mudah retak di dalam melakukan kegiatannya sebagai pengangkut sampah. Untuk bagian elektonik, pemilihan yang sangat penting adalah pemilihan sensor cahaya yang tidak menggunakan LDR melainkan menggunakan Fotodioda sebagai sensor cahaya yang peka dibandingkan dengan menggunakan LDR.
Fotodioda yang digunakan dalam sensor cahaya robot berjumlah 4 yang memungkinkan robot untuk mendapatkan suatu kondisi-kondisi tertentu di dalam pengangkutan sampah, salah satu contohnya adalah untuk line Tracer pada area, kemudian membaca kondisi pada tempat pembuangan akhir sehingga sensor ini memberikan masukan-masukan berupa bilangan biner. Dengan kata lain fotodioda seperti indra pada manusia yang memberikan impuls ke otak, namun fotodioda mempberikan impuls ke ATmega 32. Pemilihan LED juga menentukan frekuensi cahaya yang diterima oleh fotodioda, LED dengan warna putih, memiliki gelombang elektro yang lebih panjang dibandingkan warna led seperti hijau, biru, merah. Pada bagian pinggiran sensor ditutup dengan menggunakan gabus, supaya tidak ada cahaya lain yang masuk dengan kata lain hanya sinar led saja sebagai transmitter cahaya.
Di samping sensor dan mekanik, yang tidak kalah pentingya adalah pada bagian Micro ATmega 32 pada bagian inilah semua proses dikendalikan, ATmega 32 memiliki konfigurasi pin yang sangat banyak, sehingga sangat menguntungkan menggunakan ATmega 32 dengan keluaran sebesar 5 volt. ATmega dapat membandingkan tegangan yang dikirimkan oleh sensor cahaya (analog digital converter) sehingga di dalam pembuatannya robot ITRASH tidak perlu menggunakan komparator, salah satu bentuk komparator adalah LM 324.
Setiap aktivitas yang dilakukan, dapat didentifikasikan dengan nyalanya led pada setiap header male tiap port, sehingga bila terhadi kerusakan pada port tertentu maka, untuk pengecekan kerusakan robot, hanya dengan melihat led pada rangkaian minimum system micro system. Penggunaan caster sangat diperhitungkan juga, jika menggunakan 4wd maka robot sulit dalam menggerakkan dirinya sendiri pada saat track tikungan, sehingga caster sangat berguna sekali dalam pergerakan robot di tikungan, dan menghindari robot untuk keluar dari track yang disebabkan oleh kesalahan mekanik.
Sama halnya dengan robot ITRASH yang menggunakan micro ATmega 32, tempat sampah ini, dengan sendirinya dapat dibuka secara otomatis, bila robot ITRASH melaluinya. Pemilihan bahan alumunium sangat mendukung didalam pembuatan tempat sampah hasilnya tempat sampah lebih kokoh, dan dengan mudah disinkronkan dengan bagian tutup bawah motor servo dan didalam pembuatannya alumunium memiliki berat yangs ringan seperti plastic dengan ukuran yang tebal, missal plastic dengan ketebalan 2 mm, dengan menggunakan alumunium hanya dibutuhkan ketebalan 1 mm Bahasa C yang diprogram pada CVAVR yang kemudian ditransferkan ke dalam micro ATmega 8, dengan tegangan sebesar 5 V untuk menggerakan motor servo.
Tempat Sampah tersebut secara otomatis akan menbuka tutup bawahnya karena adanya microswitch yang mengenai robot. Motor servo diprogram dengan sudut sebesar 360 dan diberi waktu sekitar 3 detik untuk menutup kembali tutup bawah tempat sampah tersebut. Servo sangat penting sekali dalam membuka bagian bawah penutup tempat sampah karena pada bagian inilah torsi yang dibutuhkan oleh penutup membutuhkan torsi yang besar. Beban sampah yang menumpuk pada tempat sampah, tidak menghalangi motor servo untuk membuka penutup tersebut.ATmega 8.
Robot iTrashbergerak dengan menggunakan sistem dasar robot line follower yaitu mengikuti garis dengan manggunakan sensor cahaya. Pada sistem ini robot iTrash akan mengikuti track yang telah dibuat.
Track ini akan menuju ke beberapa pos di mana tiap-tiap pos terdapat tempat sampah yang dilengkapi dengan saklar. Pada saat robot iTrash berada tepat di bawah tempat sampah, robot akan berhenti yang disebabkan sensor robot membaca garis mendatar sehingga sensor tidak dapat terpantulkan. Pada awal pembuatan, robot sudah diprogram apabila cahaya yang dipancarkan sensor tidak dapat diterima sensor sehingga robot akan berhenti secara otomatis sesuai waktu yang telah ditentukan. Pada saat robot berhenti, robot akan menyentuh saklar dan saklar ini akan mengaktifkan servo yang membuka bagian dasar tempat sampah ketika robot berada pada pos tersebut, sehingga sampah akan turun menuju bak sampah robot iTrash. Setelah waktu yang ditentukan, robot akan melanjutkan pengangkutan sampah ke pos berikutnya. Pada pos berikutnya menggunakan sistem pengangkutan sampah yang sama seperti pos sebelumnya. Setelah melalui semua pos, robot akan menuju ke sebuah tempat pengumpulan sampah di mana sampah-sampah tersebut akan dipilah-pilah oleh manusia berdasarkan jenisnya.
Robot iTrash pada prinsip dasarnya adalah robot line Follower dengan daya 12 V untuk menyalakannya. Robot line Follower dapat mengikuti garis karena robot ini memiliki nilai input dari sensor cahaya. Sensor tersebut akan dikonversikan dalam analog digital converter pada PORTA. Kemudian sebagai driver motor digunakan ATmega 32. ATmega 32 sebagai penyatu antara input-output, dan tempat berjalannnya proses pemrograman. Sensor mendapat input karena perbedaan cahaya antarsensor dengan garis track, ketika sensor mengenai garis putih, mikro akan memprosesnya sebagai nilai inputan, berupa bilangan biner yaitu 1. Saat s_pa_ki bernilai 1 (input 5V) karena terkena garis, pemrograman adc_0, sensor kiri memerintahkan kepada motor kanan untuk tetap berputar, sedangkan motor kiri diberi gelombang pulsa yang diperkecil. Dalam keadaan pulsa kecil inilah, motor kiri berputar lebih lambat, sehingga robot bergerak ke kiri. Saat s_pa_ka bernilai 1 (input 5V) karena terkena garis putih, pemrograman adc_4, sensor kanan memerintahkan kepada motor kiri untuk tetap berputar, sedangkan motor kanan diberi gelombang pulsa yang diperkecil. Sehingga motor kanan berputar lebih lambat, robot bergerak ke kanan. Dengan adanya konsep perlambatan dan percepatan pada motor servo 360o. Mikrokontroler memberikan gelombang pulsa sebesar 2040 us terhadap motor servo sehingga robot tersebut mampu untuk bergerak mengikuti garis yang dibuat.
Aktivitas robot iTrash ditampilkan pada LCD, dengan menggunakan PORTD pada mikrokontroler yang diprogram pada CODE VISION. LCD dapat menampilkan data yang sedang dikerjakan dalam mikrokontroler. Ketika robot membaca sebuah garis, led indikator akan menyala, dengan menyalanya led indikator, robot diartikan tidak mengalami error pada pembacaan sensor, yang kemudian sebagai input menuju mikro. Ketika robot mengikuti garis, dan terdapat tempat sampah iTrash, robot akan berhenti untuk mengangkut sampah yang menumpuk.
Dengan kondisi biner 0, sensor kiri dan sensor kanan bernilai 5 Volt karena terkena garis horizontal berwarna putih, robot berhenti dan selanjutnya microswitch tempat sampah iTrash akan menyalurkan tegangan sebesar 5 Volt terhadap ATmega 8. Tegangan 5 Volt pada ATmega 8, akan menuju ke motor servo yang berada pada penutup tempat sampah. Penutup membuka dengan waktu 5 detik, ketika penutup bawah dibuka, sampah akan jatuh ke bawah, dan di bawahnya terdapat bak robot iTrash, dengan mekanisme inilah, robot iTrash mengangkut sampah.
Lima detik kemudian, robot iTrash kembali menyelusuri track menuju tempat sampah berikutnya dan sampai akhirnya robot iTrash akan menemukan kondisi 1, kondisi ini membuat robot iTrash akan berhenti dan mikro ATmega 32 di dalam pemrogramannya akan memerintahkan motor servo bak. Mikrokontroler memberikan gelombang pulsa sebesar 2000 us, dengan inilah servo akan berputar sebesar 1800 , untuk menuangkan sampah. Sampah tersebut akan jatuh, kemudian robot akan berhenti dan selanjutnya secara otomatis dengan timer mikro, akan kembali melakukkan mengangkut sampah.
NAh itu kroaker Robot Kami, semoga dapat menginspirasi Robotik
er hehehehehe, tetap semangat Salam KRoak !!!!!
0 komentar:
Post a Comment